Das gegen Ende des 15. Jahrhunderts erstmals erwähnte Steckborner Rathaus muss an gleicher Stelle wie heute gestanden haben. Es diente als Versammlungsort der Bürgerschaft, Gerichtsstätte und Trinkstube. An der Tagsatzung von 1576 erbat sich die Stadt Steckborn von den eidgenössischen Ständen Fenster und Wappen für ihr vermutlich kurz zuvor renoviertes Rathaus. Dieses alte Rathaus wich 1667 dem heutigen Gebäude, einem von Werkmeister Samuel Schwederli errichteten Fachwerkbau mit Vorplatz und Durchlass zwischen Seestrasse und Schifflände (Raimann/Erni, 2001, S. 351). Damals erbaten sich die Ratsherren an der eidgenössischen Tagsatzung Fensterschenkungen der Stände (Eidgenössische Abschiede, 4,2, S. 1053). 1667 erhielt das Rathaus eine Stadtscheibe Steckborns (TG_136), 1668 eine Stadtscheibe Frauenfelds (Das Rathaus Frauenfeld, S. 38), 1675 eine von Stein am Rhein (Hasler, 2010, S. 164).
Im 19. und 20. Jahrhundert wurden mehrfach bauliche Veränderungen am Rathaus vorgenommen.

Gräflein, K. (1984). Rathaus Steckborn. In Bote vom Untersee und Rhein, 14. Dez. 1984.

Hasler, R. (2010). Die Schaffhauser Glasmalerei des 16. bis 18. Jahrhunderts. Corpus Vitrearum Schweiz, Reihe Neuzeit, Bd. 5. Bern etc.: Peter Lang.

Raimann, A. & Erni, P. (2001). Die Kunstdenkmäler des Kantons Thurgau. Bd. VI. Der Bezirk Steckborn. Die Kunstdenkmäler der Schweiz, Bd. 98, S. 351–355.

Das Rathaus Frauenfeld (1983). Frauenfeld: Bürgergemeinde.